详细说明

　　智驾系统开发测试验证平台

　　智能驾驶系统测试开发平台，集成车规级线控底盘与多传感器融合感知系统。底盘具备精确的线控转向、制动与驱动能力，并开放完整CAN协议。感知系统配备高性能激光雷达、4D毫米波雷达、双目相机及高算力域控平台，支持丰富的自动驾驶算法实训与二次开发，是面向教学与科研的一体化移动无人车平台。

　　一、整车平台基础参数

　　外框尺寸：≥1200 mm × 800 mm × 1300 mm

　　整备质量：约150 kg

　　最高车速：10 km/h

　　最大续航时间：4–5 小时

　　最大爬坡能力：10%

　　轮胎规格：135/70 R12 铝合金轮辋真空胎

　　安全配置：标配紧急停车按键与安全触边 ，支持遥控器控制（>100 m）、人工驾驶、USERCAN 自动驾驶指令控制及紧急制动模式（优先级最高）

　　二、线控执行系统

　　1. 线控转向系统（Steer-by-Wire）

　　类型：车规级 MINI-EPS，齿轮齿条一体化设计

　　控制精度：≤±1°

　　传感方式：非接触式角度传感器，带角度信号反馈

　　2. 线控制动系统（Brake-by-Wire）

　　类型：车规级 EHBS（电子液压制动系统）

　　主缸结构：柱塞式串联双腔

　　额定电压：DC 12 V，额定功率：400 W

　　最大输出压力：≥12 MPa

　　最大制动助力输出：≥4500 N

　　适用车型：≤1.8T（车速 >60 km/h）或 ≤2.5T（车速 ≤40 km/h）

　　制动响应时间（TTL）：≤200 ms

　　失效安全制动能力：减速度 ≥0.25 g @ 踏板力 500 N

　　3. 线控驱动系统（Drive-by-Wire）

　　电机类型：车规级永磁同步电机

　　驱动形式：后桥驱动，48 V / 2.5 kW

　　挡位控制：D（前进）、R（后退）、N（空挡）、P（驻车）信号通过 CAN 发送

　　控制器保护：过热、欠压保护，IP67 防护

　　三、感知系统（数采融合感知箱）

　　1. 感知箱本体

　　尺寸：≥450 mm × 185 mm × 220 mm

　　显示屏：≥10.1 英寸高亮户外可读屏

　　多功能接口面板

　　2. 激光雷达

　　线数：≥16线，探测距离≤120m，精度±3cm

　　水平视场角360°，分辨率0.1°~0.4°

　　防护等级IP67，支持9-36V宽压供电

　　3. 4D 毫米波雷达（1 台）

　　频段：77 GHz，FMCW 体制

　　测距范围：≥120 m

　　距离精度：±0.2 m，分辨率：±0.4 m

　　水平视场：±75°，精度 ±0.5°，分辨率 4°

　　垂直视场：±15°，精度 ±1°，分辨率 7°

　　4. 车规级相机

　　四、域控制器（计算平台）

　　五、系统集成与实训支持

　　感知箱采用模块化设计，支持室内标定与校园户外移动采集双重场景

　　实时渲染激光雷达点云、同步记录图像、点云、轨迹数据

　　提供完整 CAN 协议文档、STP 数模、CAD 图纸、传感器驱动与标定工具

　　支持 ROS1/ROS2 开发环境，涵盖感知、定位、融合、仿真等实训课程体系