详细说明

域控感知综合实训台架

　　域控感知综合实训技术台架由Orin芯片控制器、激光雷达、4D毫米波雷达、车规级相机、惯导IMU，10.1英寸的交互平台及相关线束组合而成的教学实训实验设备。具备手持式激光雷达数据采集的功能和多传感器融合感知的功能，支持道路数据采集及典型传感器实训教学场景实验测试。台架上方放置一个可拆卸数采融合感知箱，感知箱集成Orin芯片控制器，结合采集的激光雷达、毫米波雷达、相机数据，支持参数设置和数据查看，支持点云、雷达图等多种数据可视化方式，可进行单传感器的教学和科研开发。此设备应采用模块化设计，提供多种接口，支持二次开发。

　　功能特性：

　　1、传感器台架支持台架上的集成的域控感知箱设备和台架分离式设计，支持兼顾实训室内和校园的户外移动采集的双重需求。在室内测试场景下，台架上域控感知箱设备可牢固固定在台架预设的安装位上，可满足感知设备标定需求。当需要进行校园场景移动采集时，域控感知箱可快速从台架分离，转换为便携式手持采集单元。同时系统集成高亮度户外可读显示器，支持实时渲染激光雷达点云数据，并提供整套域控感知箱套件系统和台架分离式设计的原理设计图纸证明材料及实物照片（部件名称需一一标注）。

　　2、拆卸后域控感知箱系统采用智能数据同步方案，可通过硬件级PTP协议确保多传感器时间对齐精度小于200μs。在校园场景采集中，系统可同时记录原始点云数据、图像数据及轨迹信息，投标文件需提供分离域控感知箱系统校园实时数据采集时的操作界面截图。

　　典型实训内容

　　一、智能传感器标定与功能调试

　　1.        组合导航定位系统原理介绍

　　2.        激光雷达定位算法原理介绍

　　3.        摄像头感知算法原理介绍

　　4.        激光雷达定位算法原理介绍

　　5.        激光雷达与摄像头融合感知原理介绍

　　6.        组合导航标定与定位功能调试实操

　　7.        激光雷达标定与定位功能调试实操

　　8.        摄像头标定与感知功能调试实操

　　9.        激光雷达感知功能调试实操

　　10.     激光雷达与摄像头融合感知功能调试实操

　　11.     4D毫米波雷达技术基础工作原理

　　12.     4D毫米波雷达设备操作与数据采集

　　二、AI视觉课程实训

　　1.        AI视觉课程包含

　　2.        deepstream简介与应用、

　　3.        YOLO V5简介及使用、

　　4.        安装TAO模型训练工具、

　　5.        图像分类/目标检测推理、

　　6.        语义分割、

　　7.        姿态估计、

　　8.        汽车检测、

　　9.        动作识别等内容

　　三、多传感器融合实训内容

　　1.        包含校园内部数据采集

　　2.        SLAM建图和数据处理、

　　3.        数据复现与分析等课程。

　　四、计算平台实训内容

　　1.      域控制器原理、架构培训与认知

　　2.      自动驾驶域控制器底软移植与驱动安装

　　3.      自动驾驶域控制器接口调试与测试

　　4.      自动驾驶软件架构认知与实操

　　5.      自动驾驶算法应用与验证

　　主要硬件：

　　1、台架主体需为钣金材料，表面需采用喷塑工艺，耐腐耐磨；台架面板应为亚克力材质，台架底部应安装有静音滚轮。整体结构坚固、功能布局紧凑、造型美观大气、防护严密、接口牢固、线缆规范长≥1200mm*宽≥600mm*高≥1500mm。

　　2、主控单元- AWU402 车载AI边缘计算机

　　3、车规级相机

　　4、激光雷达

　　激光雷达是专门为扫除盲区设计的新型近距离3D激光雷达，主要应用于机器人环境感知、无人驾驶汽车环境感知、无人机测绘、智慧城市等领域。激光雷达采用创新性的信号处理技术，最小探测距离可近至10厘米，加上半球型超广视角的设计，可大范围内有效探测各类极近距离障碍物

　　5、4D毫米波雷达

　　毫米波雷达是一种基于77GHz频段的车规级雷达传感器，其采用FMCW（调频连续波）的电磁波发射机制，主要用于发现并探测目标的空间位置、特征属性、运动属性等，而后通过特定的通讯方式（CAN/CANFD）将目标属性对外输出。FR51前向毫米波雷达在输出目标属性的同时，也可同步输出相应的功能信息。